伺服機械手五自由度液壓伺服機械手研發
發布時間：2020-03-23 17:30
系統首要由夾取安排、俯仰安排、推拉安排及回轉安排五自由度安排組成。回轉安排由兩個液壓馬達和回轉途徑組成，構成機械手在水平面上的回轉自由度；俯仰安排由兩個舉升液壓缸和連桿組成，構成機械的升降自由度； 推拉安排由一個推拉液壓缸和連桿組成，構成機械手彈性自由度； 手抓安排由一個液壓馬達、一個液壓缸和手抓部分組成，構成機械手手抓的旋轉與夾取自由度。五自由度安排組成機械手姿勢調整系統。
機械手作業原理為： 由兩個液壓馬達驅動機械手旋轉運動； 由兩個舉升液壓缸驅動機械手舉升運動； 由一個推拉液壓缸驅動機械手推拉運動； 由一個液壓馬達驅動手抓旋轉運動； 由一個液壓缸驅動手抓張合運動。
2、首要性能指標
（1） 重復定位精度：<±1mm；
（2） 最大作業半徑：5000mm；
（3） 作業高度規模：500mm～4000mm；
（4） 液壓缸速度：≤300mm/s；
（5） 馬達回轉速度：≤45/s；
（6） 作業環境溫度：<1150℃。
電液伺服系統規劃
液壓系統原理
考慮到機械手性能指標和作業要求，液壓機械手系統原理如圖所示。
圖中，回轉安排驅動回路首要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控制兩個液壓馬達結束機械手機身的旋轉運動精確定位。當機械手機身處于制動狀態時，系統經過電動球閥堵截供油的主油路，換成制動油源給液壓馬達反方向供油，使兩馬達發生相反旋轉動力，從而使機身穩定地停在控制點，以結束機械手機身的制動。俯仰安排驅動回路首要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成，該驅動安排選用“一閥控一缸”的液壓同步驅動方法控制兩個液壓缸結束機械手的舉升動作。一同，油路還在機械手下降回路增加了背壓閥，以保證機械手垂直方位的穩定。推拉安排驅動回路首要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成，由一個比例閥控一個液壓缸，結束機械手的推拉運動。手抓安排驅動回路首要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成，由兩個比例閥分別控制液壓缸和液壓馬達，結束機械手手抓的回轉與抓取運動。
